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    <title>专题文章 | 自动驾驶汽车的关键技术</title>
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            <h1>自动驾驶汽车关键技术</h1>
            <p>Key technologies of self-driving cars.</p>
        </div>
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            <!-- Article main content -->
            <article class="col-md-8 maincontent">
                <br />
                <br />
                <h2>环境感知技术</h2>
                <p>环境感知模块相当于自动驾驶汽车的眼睛和耳朵，自动驾驶汽车使用环境感 
                    知来识别其周围的环境信息并提供用以决策的行为信息。环境感知包括汽车自身
                    位置和周围环境两个部分。</p>

                <p>环境感知主要包括三个方面，路面、静态物体和动态物体。对于动态物体，
                    不仅要检测还要对其轨迹进行追踪，并根据追踪结果，预测该物体下一步的轨迹（位置）。
                    这在市区，尤其中国市区必不可少，最典型场景就是北京五道口：如果你见到行人就停，
                    那你就永远无法通过五道口，行人几乎是从不停歇地从车前走过。人类驾驶员会根据行人
                    的移动轨迹大概评估其下一步的位置，然后根据车速，计算出安全空间（路径规划），
                    公交司机最擅长此道。无人驾驶汽车同样要能做到。要注意这是多个移动物体的轨迹的追踪与预测，
                    难度比单一物体要高得多。这就是MODAT(Moving Object Detectionand Tracking)。
                    也是无人驾驶汽车最具难度的技术。</p>

            

                <h2>导航和定位技术</h2>
                <p>自主车辆的导航模块用于确定车辆的地理位置，它可以支持路径规划和任务
                    规划，导航可分为自主导航和网络导航两种。</p>

                <p>定位的目的是让自动驾驶汽车找到自身确切位置的方法，
                    可以说，定位导航技术是整个自动驾驶技术的核心！
                    在日常生活中，我们一直使用谷歌、百度、
                    高德or其他地图 来确定自己的位置，
                    其实质就是使用了卫星导航技术，
                    手机终端接收卫星导航电文进行解算，
                    计算出你此刻的位置。但卫星导航定位精度误差在10米左右，
                    这对于自动驾驶是致命的，完全不能满足自动驾驶的需求。
                    如果驾驶的周围环境复杂，过桥洞，接收不了导航信号，
                    遮蔽严重，如高楼、山脉，会产生多径效应，导航的精度可能会更差，
                    50米开外了。所以无人驾驶系统不能依赖卫星导航系统，
                    因此需要借助其他方式方法来提高车辆在地图上的位置精度，
                    这就要配合高精地图，融合惯导和视觉等技术了，所以，
                    无人驾驶系统中的导航定位分系统是技术交叉很厉害的一部分。
                </p>

                <!-- 引用 -->
                <blockquote>
                    什么是导航定位？导航定位就是利用电、磁、光、力学等科学原理与方法，
                    通过测量与空中飞机、海上舰船、大洋里的潜艇、陆地上的车辆、
                    人流等运动物体每时每刻位置有关的参数，从而实现对运动体的定位，
                    并正确地从出发点沿着预定的路线，安全、准确、经济地引导到目的地，
                    这种技术就叫导航技术（百度百科解释）。曾经听一个报告，
                    一位大专家说什么是导航？他说这是一个哲学问题：“我从哪里来？将要到何方？”，
                    作为一个俗人，我不能给出这么富有诗意的表达
                    ，我的理解导航定位就是：定位是导航的第一步，
                    导航是定位的一个连续过程，导航涉及路径规划和决策引导。
                    所以，能不能导航，关键看定位怎么样，核心指标就是定位精度。
                    导航技术分为无线电导航、卫星导航、天文导航、惯性导航、地形辅助导航等，
                    这里主要谈卫星导航和惯性导航以及激光雷达、视觉导航。

                </blockquote>
          

                <h2>路径规划技术</h2>
                <p>路径规划的任务是根据特定的评估标准，在障碍物的背景下找到从初始状态
                    （包括位置和姿态到目标状态）的非移动路径。路径规划技术可以分为全局路径
                    规划和局部路径规划：
                    1、已知针对周围环境的全局路径规划。
                    2、本地路径规划适用于环境未知的情况。
                    高精度地图是自动驾驶汽车的重要辅助技术，它可以令汽车预知汽车的前进
                    方向和道路[14]。</p>

                <p>无人驾驶技术近些年发展迅速。无人车若想实现自动驾驶，
                    从视觉的角度上讲其要先学会观察道路，具体来说，
                    就是检测车道线。包括识别车道线与车的位置关系，
                    是实线还是虚线等。本文将通过简单的道路图片，
                    检测识别车道线。</p>
            </article>
            <!-- /Article -->

            <!-- Sidebar -->
            <aside class="col-md-4 sidebar sidebar-right">

                <div class="row panel">
                    <div class="col-xs-12">
                        <h3>决策控制技术</h3>
                        <p>决策控制模块等效于汽车的大脑，其主要功能是基于感知系统获得的信息做
                            出决策判断，然后对下一步做出决策，最终控制车辆。决策技术包括模糊推理，
                            强化学习，神经网络和贝叶斯网络。决策控制系统的行为分为反应型，反射型和
                            集成型。无功控制是一种反馈控制，其实现形式为：
                            如果𝑋1为 True，𝑋2为 True……，而𝑋𝑛为 True，则𝑌反射控制是一种低级行
                            为，用于对过程中的紧急情况做出判断旅行并迅速做出反应。集成控制将机器学
                            习模块添加到反应层。</p>
                    </div>
                </div>
                <div class="row panel">
                    <div class="col-xs-12">
                        <h3></h3>
                        <p>
                            <img src="../assets/images/technology.jpg" alt="">
                        </p>
                       
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